Teoría
9 mayo 2023
CLASES MAGISTRALES (curso 20/21)
28/09/2020: Morfología
05/10/2020: Morfología y herramientas matemáticas
12/10/2020: Herramientas matemáticas
16/10/2020: Cinemática directa
19/10/2020: Cinemática directa 2
23/10/2020: Cinemática directa + cin. inversa
26/10/2020: Cinemática inversa
29/10/2020: Cinemática inversa
05/11/2020: Clase de problemas
09/11/2020: Jacobiana I y problema
12/11/2020: Jacobiana del manipulador y problema
16/11/2020: Jacobiana del manipulador II y problema
23/11/2020: Dinámica
26/11/2020: Dinámica directa y actuadores
30/11/2020: Selección de actuadores y planificación de trayectorias
03/12/2020: Planificación de trayectorias y Aplicaciones de Robótica
HOJAS DE PROBLEMAS
0 Hoja de problemas sobre herramientas matemáticas.
1 Hoja de problemas sobre cinemática.
2 Hoja de problemas sobre cinemática en velocidad (Jacobiana).
3 Hoja de problemas sobre path planning.
4 Hoja de problemas sobre simulación.
BLOQUE 1:
TEMA 0: Presentación
Presentación: Introducción
Entrega del proyecto transversal: Consulta la sección de Prácticas
TEMA 1: Introducción
Presentación: Introducción.
Un contenido introductorio similar lo puedes seguir también en la lección en Youtube: parte 1, parte 2, parte3, parte 4, parte 5.
TEMA 2: Morfología de un robot. Actuadores y sensores
Presentación: Morfología. Actuadores y sensores
TEMA 3: Herramientas matemáticas para representar la posición/orientación
Presentación: Representación de la posición y orientación.
Youtube: parte 1.
TEMA 4: Análisis cinemático directo de robots manipuladores de tipo serie. Matrices de D-H
Presentación: Cinemática directa de robots serie.
Youtube: parte 1, parte 2, parte 3, parte 4
TEMA 5: Cinemática inversa para robots manipuladores de tipo serie
Presentación: Cinemática inversa de robots serie
Youtube: parte 1, parte 2, parte 3, parte 4, parte 5, parte 6, parte 7.
Las ocho soluciones de la cinemática inversa en un IRB140: VIDEO
TEMA 6: Cinemática en velocidad: Matriz Jacobiana
Presentación:
TEMA 7: Planificación de trayectorias
Presentación: Planificación de trayectorias
TEMA 8: Dinámica de robots manipuladores de tipo serie
Presentación: Dinámica del brazo robótico de tipo serie.
TEMA 9: Actuadores
Presentación: Actuadores y simulación. Selección de actuadores.
BLOQUE 2:
TEMA 10: Selección de robots y aplicaciones. Aplicaciones típicas. Elementos terminales.
Presentación: Tema 10. Selección de robots aplicaciones
TEMA 11: Algoritmos de simulación.
Presentación: Simulación Runge-Kutta
TEMA 12: Introducción a los robots paralelos. Cinemática de los robots paralelos.
Presentaciones de José María Sabater: Applied robotics, Material práctica, Vídeo demo en Youtube
Presentaciones:
Tema 12.1 Introducción.
Tema 12.2 Cinemática.
TEMA 13: Robótica Móvil
Presentación: Tema13. Robótica Móvil
HERRAMIENTAS:
Tienes a tu entera disposición las siguientes herramientas:
ARTE (A Robotics Toolbox for Education): http://arvc.umh.es/arte
PaRoLa (Parallel Robots Laboratory): http://arvc.umh.es/parola
ARTE es una librería para Matlab desarrollada enteramente en la UMH. Permite simular tanto robots serie como paralelos. Contiene funciones de para manejar la cinemática inversa y directa de robots manipuladores industriales. Las capacidades gráficas de la librería permiten observar claramente los eslabones del robot y su relación con los sistemas de coordenadas de DH. Además, se pueden incluir nuevos robots en la librería de forma sencilla. Visita http://arvc.umh.es/arte para ver las instrucciones de forma detallada. ARTE permite simular el funcionamiento de instrucciones de RAPID. Permite simular el funcionamiento del programa en Matlab y, a continuación, lo puede convertir a lenguaje RAPID con el intérprete integrado en la librería, de manera que se puede programar el robot real.
En PaRoLa encontrarás tres simuladores virtuales para los mecanismos paralelos 5R, 3RRR y Delta. Entre otras cosas, podrás simular la cinemática directa e inversa de los mecanismos, así como visualizar el espacio de trabajo y las singularidades.
Puedes consultar la lista entera de reproducción de la asignatura en Youtube aquí: