Teoría

9 mayo 2023

CLASES MAGISTRALES (curso 20/21)

28/09/2020: Morfología
05/10/2020: Morfología y herramientas matemáticas
12/10/2020: Herramientas matemáticas
16/10/2020: Cinemática directa
19/10/2020: Cinemática directa 2
23/10/2020: Cinemática directa + cin. inversa 
26/10/2020: Cinemática inversa 
29/10/2020: Cinemática inversa 
05/11/2020: Clase de problemas 
09/11/2020: Jacobiana I y problema
12/11/2020: Jacobiana del manipulador y problema
16/11/2020: Jacobiana del manipulador II y problema
23/11/2020: Dinámica
26/11/2020: Dinámica directa y actuadores
30/11/2020: Selección de actuadores y planificación de trayectorias
03/12/2020: Planificación de trayectorias y Aplicaciones de Robótica

HOJAS DE PROBLEMAS

0 Hoja de problemas sobre herramientas matemáticas.
1 Hoja de problemas sobre cinemática.
2 Hoja de problemas sobre cinemática en velocidad (Jacobiana).
3 Hoja de problemas sobre path planning.
4 Hoja de problemas sobre simulación.

BLOQUE 1:

TEMA 0: Presentación

 

Presentación: Introducción

Entrega del proyecto transversal: Consulta la sección de Prácticas

 TEMA 1: Introducción

 

Presentación: Introducción.

Un contenido introductorio similar lo puedes seguir también en la lección en Youtube: parte 1, parte 2, parte3, parte 4, parte 5.

 TEMA 2: Morfología de un robot. Actuadores y sensores

 

Presentación: Morfología. Actuadores y sensores

TEMA 3: Herramientas matemáticas para representar la posición/orientación

 

Presentación: Representación de la posición y orientación.

Youtube: parte 1.

 TEMA 4: Análisis cinemático directo de robots manipuladores de tipo serie. Matrices de D-H

 

Presentación: Cinemática directa de robots serie.

Youtube: parte 1parte 2parte 3, parte 4

TEMA 5: Cinemática inversa para robots manipuladores de tipo serie

 

Presentación: Cinemática inversa de robots serie

Youtube: parte 1parte 2parte 3, parte 4parte 5parte 6, parte 7.

Las ocho soluciones de la cinemática inversa en un IRB140: VIDEO

TEMA 6: Cinemática en velocidad: Matriz Jacobiana

 

Presentación: 

Jacobiana I 

Jacobiana II

 TEMA 7: Planificación de trayectorias

 

Presentación: Planificación de trayectorias

TEMA 8: Dinámica de robots manipuladores de tipo serie

 

Presentación: Dinámica del brazo robótico de tipo serie.

TEMA 9: Actuadores

 

Presentación: Actuadores y simulación. Selección de actuadores.

BLOQUE 2:

 

TEMA 10: Selección de robots y aplicaciones. Aplicaciones típicas. Elementos terminales.

 

Presentación: Tema 10. Selección de robots aplicaciones

 TEMA 11: Algoritmos de simulación.

 

Presentación: Simulación Runge-Kutta

 TEMA 12: Introducción a los robots paralelos. Cinemática de los robots paralelos.

 Presentaciones de José María Sabater: Applied robotics, Material práctica, Vídeo demo en Youtube

Presentaciones: 

Tema 12.1 Introducción.

Tema 12.2 Cinemática.

 TEMA 13: Robótica Móvil

 

Presentación: Tema13. Robótica Móvil

 HERRAMIENTAS:

Tienes a tu entera disposición las siguientes herramientas:
ARTE (A Robotics Toolbox for Education): http://arvc.umh.es/arte
PaRoLa (Parallel Robots Laboratory): http://arvc.umh.es/parola
 
 ARTE es una librería para Matlab desarrollada enteramente en la UMH. Permite simular tanto robots serie como paralelos. Contiene funciones de para manejar la cinemática inversa y directa de robots manipuladores industriales. Las capacidades gráficas de la librería permiten observar claramente los eslabones del robot y su relación con los sistemas de coordenadas de DH. Además, se pueden incluir nuevos robots en la librería de forma sencilla. Visita http://arvc.umh.es/arte para ver las instrucciones de forma detallada. ARTE permite simular el funcionamiento de instrucciones de RAPID. Permite simular el funcionamiento del programa en Matlab y, a continuación, lo puede convertir a lenguaje RAPID con el intérprete integrado en la librería, de manera que se puede programar el robot real.

En PaRoLa  encontrarás tres simuladores virtuales para los mecanismos paralelos 5R, 3RRR y Delta. Entre otras cosas, podrás simular la cinemática directa e inversa de los mecanismos, así como visualizar el espacio de trabajo y las singularidades.
 
 

Puedes consultar la lista entera de reproducción de la asignatura en  Youtube aquí:

 

MATERIAL COMPLEMENTARIO

¡¡¡EXÁMENES!!!

Gener 16. Setembre 16. Gener 17. Setembre 17.