Prácticas
1 julio 2022
PRÁCTICAS DE ROBÓTICA (UMH1770)
Práctica 1- Introducción a ARTE y Cinemática directa (1 sesión)
Realiza la práctica 0 y 1 de ARTE.
Práctica 2- Cinemática inversa con ARTE (2 sesiones)
Realiza la práctica de ARTE.
Práctica 3- Dinámica inversa (1 sesión)
Realiza la práctica de ARTE. Objetivos:
Sesión 1: Entender el concepto de dinámica inversa. Cálculo de fuerzas y pares en base al estado cinemático instantáneo del brazo.
Sesión 2: Realiza una o varias selecciones de motores en base a los pares obtenidos en el apartado anterior.
Práctica 4- Path Planning (1 sesión)
Realiza la práctica de ARTE. Objetivos:
Sesión 1: Entender y experimentar con el concepto de planificación y generación de trayectorias.
Práctica 5- Proyecto transversal (4 sesiones)
Práctica 4- Programación del brazo manipulador Fanuc (1 sesión)
Programación mediante paletera del robot Fanuc de nuestro Laboratorio (en caso de no activación del plan de contingencia). Objetivos:
- Familiarizarse con un robot industrial.
- Comandar al robot movimientos simples.
Realizar un programa que utilice el gripper pneumático del robot para una pequeña aplicación de packaging o ensamblado.
Más recursos:
- Las ocho soluciones de la cinemática inversa en un IRB140: VIDEO6.
- Misma posición y orientación alcanzada con 8 soluciones diferentes de la cinemática inversa.
- the ABB IRB 140 in action)
Ejemplos de aplicaciones:
Más vídeos y recursos en http://arvc.umh.es/arte
y en el canal de Youtube
¡MÁS PRÁCTICAS! (opcionales)
Práctica 1 Opcional- Introducción a los robots paralelos con PAROLA.
Realiza la práctica 1 de PAROLA. Guión de la práctica. Resuelve los ejercicios propuestos en el guión.
Práctica 2 Opcional- Simulación del robot con RAPID y ARTE (1 sesión)
Realiza la práctica de ARTE.
Youtube:
- Video 5.1 (english): Desarrolla tu aplicación en RAPID con ARTE.
- Video 5.2 (english): Pasos básicos para desarrollar una aplicación de envasado en ARTE.
- vídeo 3.
Práctica 3 Opcional- Control PID independiente (1 sesión)
Realiza la práctica de ARTE.
Práctica 4 Opcional- Planificación de trayectorias (1 sesión)
Realiza la práctica de ARTE.
Práctica 5 Opcional- Dinámica directa y simulación de sistemas (2 sesiones)
Realiza la práctica de ARTE.
- Guión de la práctica.
Objetivos:
- Sesión 1: Comprende el concepto de dinámica directa. Aplica el modelo de dinámica directa que te permite obtener qdd = f(tau, q, qd) .
- Sesión 2: Simulación general de sistemas dinámicos lineales/no lineales. Algoritmo Runge-Kutta
Práctica 6 Opcional- Añade tu robot a ARTE
Realiza la práctica de ARTE en grupos de 3 personas.
Vídeos de aplicaciones simuladas con ARTE: vídeos
Vídeos de programación del robot industrial: vídeos
- La práctica transversal (instrucciones de entrega) Se estructura en dos partes
- Parte I: Añade tu robot a la librería ARTE. Elige un robot industrial y añádelo a la librería (guión de la práctica: Add your robot to the library.). Consulta también la ayuda para añadir ficheros STL de tu robot: ayuda. O bien visualiza el vídeo: Video 7 (english). Comprueba que el robot no está ya en la librería. El profesor de prácticas gestionará los modelos a incluir por cada grupo.
- Parte II: Resuelve uno de los proyectos que se plantean (Parte II: Aplicación. instrucciones de entrega, datos anexos, relación con conceptos e ideas de teoría).
Cada aplicación (A, B, C, D o E) puede ser realizada, como máximo, por 3 grupos simultáneamente. Indica, tu elección, lo antes posible al responsable de la asignatura.
Puedes descargar ficheros gráficos de los sitios web de:
ADEPT ROBOTICS, STAUBLI ROBOTS, KUKA ROBOTS, MOTOMAN/YASKAWA, FANUC…
Software:
FreeCad: Abre ficheros en formato STEP y exporta a STL
Meshlab: Edita ficheros en STL, reduce la resolución del modelo… etc.
The Free Online CAD Converter: Convert almost any format to any format